(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210823563.5 (22)申请日 2022.07.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114900616 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 四川三思 德科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市中国 （四川） 自 由贸易试验区成都市高新区世纪城 路 1129号5栋3层302号 (72)发明人 张秀才　薛方俊　李志刚　 (74)专利代理 机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 4 4528 专利代理师 袁文英 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01)H04N 7/18(2006.01) H02P 21/00(2016.01) (56)对比文件 CN 113805611 A,2021.12.17 CN 10210982 2 A,2011.06.29 CN 103616817 A,2014.0 3.05 CN 110970084 A,2020.04.07 CN 111619829 A,2020.09.04 CN 105842306 A,2016.08.10 CN 109462347 A,2019.0 3.12 US 2016013719 A1,2016.01.14 US 20140742 97 A1,2014.0 3.13 许睿 等. 《微型 无刷直流电机位置系统的过 程控制》 . 《强激光与粒子束》 .202 2, 审查员 牛耘佳 (54)发明名称 一种用于光伏摄像头的直流电机驱动装置 及方法 (57)摘要 本发明实施例公开了一种用 于光伏摄像头 的直流电机驱动装置及方法， 该装置包括： 多路 译码器分别 与多个PID 控制器连接， 多个PID控制 器均与多路编码器连接， 多路编码器与转台驱动 电机连接； 多路译码器用于获取第一设备的偏差 信号， 将偏 差信号的绝对值与第一预设值和第二 预设值进行比较得到比较结果， 并根据比较结果 将偏差信号传输至对应的PID 控制器； PID 控制器 用于根据 偏差信号输出脉冲信号至多路编码器； 多路编码器用于将脉冲信号传输至转台驱动电 机， 使得转台驱动电机转动， 以驱动第一 设备。 上 述装置提高了系统的控制精度和速度， 使得系统 的控制带宽变高， 以及使 得系统具有良好的控制 灵活性等。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114900616 B 2022.10.28 CN 114900616 B 1.一种用于光伏摄像头的直流电机驱动装置， 其特征在于， 用于驱动第 一设备， 所述装 置包括： 多路译码器、 多个PID控制器、 多路编码器、 转台驱动电机； 所述多路译码器分别与多个所述PID控制器连接， 多个所述PID控制器均与所述多路编 码器连接， 所述多路编码器与所述 转台驱动电机连接； 所述多路译码器用于获取所述第 一设备的偏差信号， 将所述偏差信号的绝对值与第 一 预设值和 第二预设值进行比较得到比较结果， 并根据所述比较结果将所述偏差信号传输至 对应的所述PID控制器； 所述PID控制器用于根据所述偏差信号输出 脉冲信号至所述多路编码器； 所述多路编码器用于将所述脉冲信号传输至所述转台驱动电机， 使得所述转台驱动电 机转动， 以驱动所述第一设备。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述多路译码器还用于根据 所述第一设备 的当前位置与目标位置的偏差， 获取 所述偏差信号。 3.根据权利 要求1或2所述的装置， 其特征在于， 多个所述PID控制器包括： 第一PID控制 器、 第二PID控制器、 第三PID控制器； 所述多路译码器分别与所述第一PID控制器、 所述第二PID控制器、 所述第三PID控制器 连接， 所述第一PID控制器、 所述第二PID控制器、 所述第三PID控制器均与所述多路编码器 连接； 所述第一PID控制器用于根据所述偏差信号输出第一脉冲信号至所述多路编码器； 所述第二PID控制器用于根据所述偏差信号输出第二脉冲信号至所述多路编码器； 所述第三PID控制器用于根据所述偏差信号输出第三脉冲信号至所述多路编码器。 4.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 当所述偏差信号的绝对值大于所述第 一预 设值时， 所述多路译码器用于将所述偏差信号传输 至所述第一PID控制器； 当所述偏差信号的绝对值小于或等于所述第 一预设值， 且所述偏差信号的绝对值大于 所述第二预设值时， 所述多路译码器用于将所述偏差信号传输 至所述第二PID控制器； 当所述偏差信号的绝对值小于或等于所述第 二预设值 时， 所述多路译码器用于将所述 偏差信号传输 至所述第三PID控制器。 5.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 所述第一PID控制器包括依次连接的第一 比例模块、 第一限幅控制器、 第一PWM发生器； 所述第一比例模块与所述多路译码器连接， 所述第一PWM发生器与所述多路编码器连 接； 所述第一比例模块用于对所述偏差信号进行比例环节 处理得到第 一偏差控制信号， 并 将所述第一偏差控制信号传输 至所述第一限幅控制器； 所述第一限幅控制器用于根据 所述第一偏差控制信号得到第 一位置调节信号， 并将所 述第一位置调节信号传输 至所述第一PWM发生器； 所述第一PWM发生器用于根据所述第一位置调节信号得到所述第一脉冲信号， 并将所 述第一脉冲信号传输 至所述多路编码器。 6.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 所述第 二PID控制器包括第 二比例模块、 第 一积分模块、 第一微分模块， 以及 包括依次连接的第一和模块、 第二限幅控制器、 第二PWM发权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114900616 B 2生器； 所述多路译码器分别与所述第二比例模块、 所述第一积分模块、 所述第一微分模块连 接， 所述第二比例模块、 所述第一积分模块、 所述第一微分模块均与所述第一和模块连接， 所述第二PWM发生器与所述多路编码器连接； 所述第二比例模块用于将所述偏差信号进行比例环节 处理得到第 一比例信号， 并将所 述第一比例信号传输 至所述第一和模块； 所述第一积分模块用于将所述偏差信号进行积分环节 处理得到第 一积分信号， 并将所 述第一积分信号传输 至所述第一和模块； 所述第一微分模块用于将所述偏差信号进行微分环节 处理得到第 一微分信号， 并将所 述第一微分信号传输 至所述第一和模块； 所述第一和模块用于根据所述第 一比例信号、 所述第 一积分信号及所述第 一微分信号 的和得到第二偏差控制信号， 并将所述第二偏差控制信号传输 至所述第二限幅控制器； 所述第二限幅控制器用于根据 所述第二偏差控制信号得到第 二位置调节信号， 并将所 述第二位置调节信号传输 至所述第二PWM发生器； 所述第二PWM发生器用于根据所述第二位置调节信号得到所述第二脉冲信号， 并将所 述第二脉冲信号传输 至所述多路编码器。 7.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 所述第 三PID控制器包括第 三比例模块、 第 二积分模块、 第二微分模块， 以及 包括依次连接的第二和模块、 第三限幅控制器、 第三PWM发 生器； 所述多路译码器分别与所述第三比例模块、 所述第二积分模块、 所述第二微分模块连 接， 所述第三比例模块、 所述第二积分模块、 所述第二微分模块均与所述第二和模块连接， 所述第三PWM发生器与所述多路编码器连接； 所述第三比例模块用于将所述偏差信号进行比例环节 处理得到第 二比例信号， 并将所 述第二比例信号传输 至所述第二和模块； 所述第二积分模块用于将所述偏差信号进行积分环节 处理得到第 二积分信号， 并将所 述第二积分信号传输 至所述第二和模块； 所述第二微分模块用于将所述偏差信号进行微分环节 处理得到第 二微分信号， 并将所 述第二微分信号传输 至所述第二和模块； 所述第二和模块用于根据所述第 二比例信号、 所述第 二积分信号及所述第 二微分信号 的和得到第三偏差控制信号， 并将所述第三偏差控制信号传输 至所述第三限幅控制器； 所述第三限幅控制器用于根据 所述第三偏差控制信号得到第 三位置调节信号， 并将所 述第三位置调节信号传输 至所述第三PWM发生器； 所述第三PWM发生器用于根据所述第三位置调节信号得到所述第三脉冲信号， 并将所 述第三脉冲信号传输 至所述多路编码器。 8.一种用于光伏摄像头的直流电机驱动方法， 其特征在于， 所述方法应用于如权利要 求1至7任意 一项所述的装置， 所述方法包括： 获取所述第一设备的偏差信号； 将所述偏差信号的绝对值与所述第一预设值和所述第二预设值进行比较得到比较结 果， 并根据所述比较结果输出脉冲信号， 使得所述转台驱动电机转动， 以驱动所述第一设权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114900616 B 3